【センサー】ロータリーエンコーダー Part2

ロータリーエンコーダー解説編

前回の解説です。

ロータリーエンコーダーの原理はこちらのページを参考にしました。
・はじめる電子回路ーロータリーエンコーダを使う
・TekuRobo工作室－１１３．ロータリーエンコーダを使う


ロータリーエンコーダーには軸が回転すると2つの出力信号を出しています。


この２つの出力信号、ちょっとずれて信号を出します。
そして両方１(HIGH)になる前の信号を見ると、回転方向によってA相とB相にHIGH、LOWの違いがでています。
これを利用してどちらに回転しているか判別できます。

前回のArduinoのプログラムでの回転方向の判別およびデータ送信部分はここです。

if( val1 == HIGH && val2 == HIGH ){
    if( val != 3 ){
      Serial.print( val, DEC );
    }
    val = 3;
  } 
  else {
    if( val1 == HIGH ){
      val = 1;
    }
    if( val2 == HIGH ){
      val = 2;
    }
  }

A相、B相どちらもHIGHになった時だけ、Processingにデータを送っています。
その手前に変化したvalの値(1 or 2)を送ったあと（Serial.print( val, DEC );）、val=3にすることで、余計なデータを送らないようにする(if( val != 3 ))、つまり回転方向の値だけを送っているということになります。


続いてProcessing側です。
こちらはArduinoにStandardFirmataを入れた時と、少し違っています。
「ArduinoがSerialに変わってる」と思う方もおわれると思いますが、基本的にはそんなに違いはありません。
そういうものだと思ってくれてもいいし、気になる方は直接聞いてください。

さて、説明しておくのはupdate_arduino()の中です。

void update_arduino() {
   //////arduino.analogRead();の代わり
  if (myPort.available()>0) {
    val=myPort.read();
   /////////////////////////////////////////////// 
    println(val);
    ////////   何回おんなじ{1もしくは2}が来たか数える
    if (val==mae) {
      count++;
    }
    else {
      count=0;
      rflag=-1;
    }
    mae=val;

    if (count>10) {
      ////////   動き出すためのフラグを決定
      if (val==49) {  // 1→49
        rflag=0;
      }
      else if (val==50) { // 2→50
        rflag=1;
      }
    }
  }
}

Arduinoが使える状態（myPort.available()>0）になったら、値を読み込んでます。（val=myPort.read();）

続いてこの部分。

    if (val==mae) {
      count++;
    }
    else {
      count=0;
      rflag=-1;
    }
    mae=val;

「いったい何やってるんだ…」と思うかもしれませんが、一応「チャタリング防止」です。
なにそれと思うなら、調べてみましょう。完結に言えば誤作動防止。
同じ値が何回か来たら「やってみましょう、見せましょう」の状態になるだけです。

最後にここ。

    if (count>10) {
      ////////   動き出すためのフラグを決定
      if (val==49) {  // 1→49
        rflag=0;
      }
      else if (val==50) { // 2→50
        rflag=1;
      }
    }

四角が右か左か動くのを指定するところです。
「Arduinoで１か２を送ったけど、４９か５０しか来てない」と思われますが、
実はArduinoから送った値は「ASCII文字」として送られています。
ここ（外部）に対応表が載っているので確認しておいてください。
また、ワンステップとしてArduinoの日本語リファレンス（外部）にSerial.printの基数（進数とか）指定の方法が載っているので、参考にしてください。
ちなみにBYTEはver1.0から非対応のご様子。

少し複雑に見えますが、理解すれば単純です。
わからないことがあれば気軽に聞いてください。

文責：目次護